Tarnauti Lietuvai, Įstatymui, Žmogui - kilnus policijos pareigūnų pašaukimas, atsakinga jų pareiga. Svarbiausias jų darbo tikslas - rimtis Tėvynėje ir žmonių saugumas.
Atkuriant nepriklausomos Lietuvos valstybės institucijas, 1990 m. gruodžio 11 d. priimtas Lietuvos Respublikos policijos įstatymas, sukurta ir 1991 m. spalio 2 d. Vilniaus Arkikatedroje Bazilikoje pašventinta policijos vėliava, kurioje įrašyti prasmingi žodžiai: "Įstatymas ir teisėtumas", atkurta Angelų sargų (Policijos) diena - spalio 2-oji.
Lietuvos policijos pareigūnams rengti, jau pirmaisiais Nepriklausomybės metais Lietuvoje duris atvėrė Policijos akademija, kiek vėliau – Vilniaus, Kauno bei Klaipėdos aukštesniosios policijos mokyklos.
Lietuvos policijos tradicijos buvo kuriamos ne vieną dešimtmetį. Pradžią davė 1918 m. Lietuvoje įkurta milicijos organizacija, kurioje iš pradžių dirbo milicininkai - savanoriai. 1924 m. sausio 1 d. milicija oficialiai pervardyta į policiją. Jos veiklą reglamentavo to meto teisės aktai : 1920 m. gegužės 14 d. Milicijos įstatymas, Policijos aplinkraščių Sąvadas, 1935 m. kovo 26 d. “Policijos tarnautojams komplektuoti instrukcija“ ir kt.
Nuo 1924 m. policijos organizacija ne kartą keitėsi. Iš pradžių policijos reikalus tvarkė Vidaus reikalų ministerijos Piliečių apsaugos departamentas. Vėliau jis buvo reorganizuotas ir vietoje jo, 1935 m. sausio 1 d. įkurtas Policijos departamentas, kuriam priklausė viešoji arba tvarkos, geležinkelio, pasienio, privatinė ir vandens kelių policija.
1927 m. pradžioje kriminalinė policija buvo sujungta su politine policija. Iki 1928 m. vasario 15 d. kriminalinė policija buvo pavaldi Piliečių apsaugos departamento direktoriui, o nuo 1928 m. vasario 15 d. buvo tiesioginėje vidaus reikalų ministro žinioje. 1933 m. gegužės 29 d. vidaus reikalų ministras Steponas Rusteika patvirtino Valstybės saugumo departamento statutą, kuris pradėjo galioti vos po poros dienų – birželio 1 d. ir Kriminalinė policija pradėjo veikti kaip atskira Valstybės saugumo departamento dalis.
Šiandien Lietuvos policija, nors ir orientuota į prieškarinės policijos tradicijas, turi kitokią struktūrą. Yra dvi sudėtinės policijos dalys: kriminalinė ir viešoji. Tai vientisa policijos organizacija, kurios jungiamoji ir vadovaujamoji grandis - Policijos departamentas prie Lietuvos Respublikos vidaus reikalų ministerijos.
Policijos departamento tarnybos, skyriai palaiko glaudžius ryšius su užsienio valstybėmis, keičiasi delegacijomis, bendradarbiauja rengiant bendras programas, analizuoja bei prognozuoja kriminogeninę situaciją, keičiasi darbo patirtimi. Sudaro bendradarbiavimo sutartis, nagrinėja nusikalstamumo didėjimo tendencijas, sąlygas bei priežastis, palaiko viešąją tvarką, vykdo prevencines programas, bendradarbiauja su valstybinėmis bei visuomeninėmis organizacijomis.